機器人前瞻（公眾號：robot_pro）
作者?|??許麗思
編輯?|??漠影
機器人前瞻2月18日報道，今天，機器人前瞻從靈寶CASBOT（以下簡稱“靈寶”）獲悉，該公司完成了新一輪融資，天使輪融資額累計已超億元人民幣，投資方包括聯(lián)想創(chuàng)投、國投創(chuàng)合、河南資產(chǎn)基金等，融資將主要用于加速推進人形機器人量產(chǎn)及核心技術(shù)的研發(fā)。
張正濤是靈寶創(chuàng)始人兼董事長，也是中國科學(xué)院自動化研究所研究員、博士生導(dǎo)師。
當(dāng)全球制造業(yè)版圖正被人形機器人悄然改寫，他的視野已穿透工廠穹頂：在地下兩千米的礦道深處，在宇宙探索的精密艙室，在烈焰升騰的救災(zāi)現(xiàn)場，在高溫高寒的極端環(huán)境，為人形機器人勾勒出突破人類生存邊界的壯闊藍圖。
2015年，張正濤萌生了將機器人進行產(chǎn)業(yè)化的想法，希望讓機器人落地到工廠柔性裝配等環(huán)節(jié)。2016年，他決定先投身自動檢測行業(yè)的創(chuàng)業(yè)之中，把一家初創(chuàng)公司做成了細分領(lǐng)域的世界第一。
既有深耕機器人領(lǐng)域十幾年的技術(shù)沉淀，又深諳將技術(shù)轉(zhuǎn)化為產(chǎn)業(yè)動能的商業(yè)邏輯，這都成為他后來正式投身人形機器人創(chuàng)業(yè)的底氣。
2023年8月，靈寶成立，在去年11月推出首款人形機器人產(chǎn)品CASBOT01，預(yù)計今年發(fā)布雙足、輪式人形機器人整機產(chǎn)品和全新靈巧手。據(jù)其商業(yè)化部門負責(zé)人透露，公司已開啟CASBOT01的交付工作，將在今年進行量產(chǎn)和更多交付任務(wù)。
據(jù)了解，該公司不久前還加入了英偉達初創(chuàng)加速計劃(NVIDIA Inception)，借助英偉達的GPU技術(shù)和深度學(xué)習(xí)框架，靈寶將進一步優(yōu)化機器人的感知、決策和執(zhí)行能力，提升產(chǎn)品的智能化水平，還將利用Cosmos世界基礎(chǔ)模型平臺，提升機器人訓(xùn)練效率和產(chǎn)品性能。
張正濤的過去十幾年是如何為這次創(chuàng)業(yè)鋪設(shè)基石的？靈寶的機器人會如何在細分領(lǐng)域中探索走向通用的路？帶著這些問題，機器人前瞻來到了靈寶位于北京海淀的總部，與張正濤進行了一場獨家對話。
▲靈寶創(chuàng)始人兼董事長、中國科學(xué)院自動化研究所研究員、博士生導(dǎo)師?張正濤
一、“四大家族”壟斷，機器人工業(yè)應(yīng)用步履維艱
2007年攻讀博士期間，張正濤便與機器人結(jié)下不解之緣。
彼時科技部啟動了乒乓球機器人項目，而他所在的團隊是最早參與到其中的。當(dāng)每一個乒乓球打出時，會出現(xiàn)不同的發(fā)球角度、旋轉(zhuǎn)角度，這種需要快速響應(yīng)的動態(tài)環(huán)境對機器人的感知交互和執(zhí)行能力要求極高。
張正濤主要負責(zé)人形機器人的高速視覺系統(tǒng)研究，讓機器人能夠?qū)η虻能壽E進行跟蹤預(yù)測，生成擊打球拍的動作和姿態(tài)。他花了三年教機器人打乒乓球，機器人最后至少能和人對打200多個回合。
讓機器人學(xué)習(xí)打乒乓球，意義遠不至于簡單的運動訓(xùn)練，高速運動控制、實時精確和戰(zhàn)略決策、系統(tǒng)設(shè)計等方面底層技術(shù)都可以應(yīng)用到更廣泛領(lǐng)域的機器人任務(wù)。
張正濤回憶，剛涉足機器人領(lǐng)域的時候，整個行業(yè)基本在“四大家族”的壟斷之下，想要造好一個機器人非常困難。
除此之外，機器人的核心部件也未取得明顯突破，點對點試教的機器人也難以實現(xiàn)集群的柔性和自主決策。
2015年前后，在萌生了將機器人進行產(chǎn)業(yè)化的想法之后，張正濤深入工業(yè)生產(chǎn)一線，做了大量調(diào)研工作。
在這個過程中他發(fā)現(xiàn)，工廠中近七成的人力需求都集中在檢驗環(huán)節(jié)和柔性裝配環(huán)節(jié)，而這是當(dāng)時工業(yè)機器人沒法覆蓋的。并且，當(dāng)時幾乎所有的工業(yè)機器人企業(yè)都存在嚴重虧損，企業(yè)很難在核心關(guān)節(jié)和底層控制上做得比“四大家族”更好。
怎么解決機器人在工業(yè)落地應(yīng)用中的痛點，就成了張正濤這十年來一直在思索的問題。
二、上一次創(chuàng)業(yè)做到細分領(lǐng)域世界第一，已融資10億
進入中國科學(xué)院自動化研究所后，張正濤一直從事計算機視覺和智能機器人系統(tǒng)的研究。
在張正濤所在的實驗室里，科研人員兵分兩路，有一半從事計算機視覺方向，另外一半從事機器人方向，包括蛇形機器人、AMR機器人、特種機器人、仿生機器人等?！?strong>唯一一個能把研究所的所有成果集于一體的，只有人形機器人這個載體?！?/span>他說。
所以，自動化研究所開始把人形機器人列為重點布局的方向，而張正濤的人形機器人創(chuàng)業(yè)倒計時也同步啟動。
先要解決資金的問題。張正濤回憶，那是2022年底，他帶著創(chuàng)業(yè)的想法和未成形的團隊尋求投資，最關(guān)鍵的就是要讓資本相信，他在這個賽道是能做成的。
而這份底氣，源于他的上一段創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷。
2016年，他成立了中科慧遠，把光學(xué)智能檢測系統(tǒng)應(yīng)用于包括手機蓋板玻璃在內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)品的無損自動檢測。
在這之前，手機蓋板檢測技術(shù)被德國壟斷已久，國內(nèi)在蓋板質(zhì)檢方面一片空白，很多企業(yè)都在這方面碰過壁，基本都是由人工質(zhì)檢員在數(shù)十倍于正常亮度的極端工作環(huán)境用肉眼進行檢測。
憑借著多年來在計算機視覺等領(lǐng)域的技術(shù)積累，中科慧遠研發(fā)的蓋板玻璃成品檢測儀，能在1.5秒完成一片手機蓋板玻璃的檢測，相較于人工，效率提升了20倍以上。
張正濤帶領(lǐng)著中科慧遠從3個人的團隊發(fā)展到500個人，成為蓋板檢測領(lǐng)域國內(nèi)唯一可以提供從設(shè)備到服務(wù)整體解決方案的供貨商，做到了細分領(lǐng)域的世界第一，目前已經(jīng)完成了10億融資。
▲張正濤與中科慧遠的玻璃蓋板外觀缺陷檢測設(shè)備
如同當(dāng)年用過硬的檢測技術(shù)重塑手機蓋板產(chǎn)業(yè)一樣，張正濤這次，想用人形機器人改造更廣闊的工業(yè)場景。
“工業(yè)肯定是人形機器人首先應(yīng)用的場景，而我們在工業(yè)領(lǐng)域，服務(wù)過蘋果、華為、富士康等50多家B端的大客戶，已經(jīng)積累了能夠滿足一批世界級客戶的供應(yīng)鏈能力、生產(chǎn)制造能力、服務(wù)能力?！睆堈凉f。
帶過隊伍、打過硬仗，融資能力和管理能力已經(jīng)得到了驗證，再加上在工業(yè)制造領(lǐng)域積累的豐富經(jīng)驗和人形機器人未來廣闊的前景，自然就為張正濤贏得了投資人的信賴。
在團隊方面，靈寶吸納了張正濤所在實驗室畢業(yè)的一批機器人人才和多位產(chǎn)業(yè)界擁有豐富實踐經(jīng)驗的頂尖人才。
三、機器人先鎖定3C制造場景，今年將進行量產(chǎn)和交付
2023年8月，靈寶CASBOT正式成立了。去年11月，首款人形機器人靈寶CASBOT01（又名“星期三”）亮相，還在發(fā)布會上秀了一把技能，能自主完成收拾衣柜、組裝臺燈、更換燈泡、準(zhǔn)備晚餐等一系家庭任務(wù)。
CASBOT01，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，擁有550TOPS算力，續(xù)航時間超過4小時。配備的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負載5公斤。
在模型訓(xùn)練方面，靈寶獨辟蹊徑，采用了從實到虛、數(shù)據(jù)合成、混合訓(xùn)練、再從虛到實的創(chuàng)新技術(shù)路線。通過分層端到端模型和混合訓(xùn)練技術(shù)，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。
“本體”和“大腦”的緊密配合，讓CASBOT01具備了商業(yè)化落地的技術(shù)基石。
2023年9月，靈寶和聯(lián)想簽署了戰(zhàn)略合作協(xié)議，成為了聯(lián)想“火種計劃”的首批核心合作企業(yè)。除了初期融資方面的參與，聯(lián)想在場景、產(chǎn)業(yè)資源上也給予了支持，通過引入靈寶在柔順力控、精密操作等方面技術(shù)創(chuàng)新，助力聯(lián)想工廠提升生產(chǎn)線的自動化水平。
CASBOT01瞄準(zhǔn)3C制造場景，這一場景有著極大的精密裝配需求，不僅精細操作難度更高，而且由于3C產(chǎn)品更新迭代快，對機器人柔性化的要求也很高。而這正是傳統(tǒng)機械臂做不了的工作。
據(jù)公司商業(yè)化部門負責(zé)人透露，靈寶已開啟CASBOT 01的交付工作，將在2025年進行量產(chǎn)和更多交付任務(wù)。
張正濤介紹，在研發(fā)CASBOT01的過程中，也面臨著諸多挑戰(zhàn)。
首先，要確保本體足夠優(yōu)秀、穩(wěn)定。在他看來，機器人難就難在多學(xué)科交叉，但是它不像別的東西，可能存在長板也存在短板，人形機器人不能有短板，否則其他能力再強，也無法很好地完成任務(wù)。同時，靈寶CASBOT還會和自動化研究所進行協(xié)作，讓研究所里各個算法團隊使用本去驗證模型與算法，讓機器人進化得更快。
另一個關(guān)鍵挑戰(zhàn)在于，人形機器人的落地是全球難題，要如何鎖定應(yīng)用場景并實現(xiàn)場景牽引。靈寶面向三大方面的場景：一是結(jié)構(gòu)化場景，主要是工廠中制造、裝配、協(xié)作等環(huán)節(jié)；二是定制性場景，例如井下作業(yè)、特種作業(yè)等；三是開放性場景，如養(yǎng)老陪護、家政服務(wù)和娛樂活動之類。
張正濤補充道，靈寶面向的不同場景，對機器人的能力提出了不同的需求偏向，比如在特種領(lǐng)域，就要求能夠承受高溫高寒等各種極端環(huán)境；在煤礦或能源領(lǐng)域，就對電路安全性提出更高的要求；而進入精密設(shè)備制造領(lǐng)域，就對機器人靈巧手的感知能力、操作能力提出比較高的要求。
根據(jù)這些不同場景對機器人在本體、安全性、靈巧手、電路設(shè)計等各方面提出的要求，靈寶形成了技術(shù)演進的主線。
而沿著這條主線，靈寶的機器人在不同場景鍛煉的各個部分的能力，都是在為實現(xiàn)跨領(lǐng)域跨行業(yè)通用做準(zhǔn)備。
四、科研、落地雙軌發(fā)展，再花至少5年走向C端
張正濤介紹，靈寶的發(fā)展路線是沿著“兩條線”：一條線是科研線，探索人形機器人在進入家庭這種非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的感知、決策和操作能力，突破技術(shù)的邊界；另一條線是針對產(chǎn)業(yè)應(yīng)用的落地線，這兩條線最終會走向融合，給出人形機器人在C端應(yīng)用的答案。
而讓人形機器人落地到C端、走進千家萬戶，他估計大概會是5到10年。人形機器人要進入家庭，必須先確保足夠的安全，能夠在家庭這樣的復(fù)雜環(huán)境下進行自主適應(yīng)和決策，而成本方面，暫時不需要過于擔(dān)心。
“人工智能技術(shù)以及大模型的發(fā)展已經(jīng)遠超我們從業(yè)人員預(yù)期，經(jīng)常會出現(xiàn)‘0-1’突變的過程，目前至少還需要再花5年才能走向機器人AI的‘GPT’時刻，也只有這樣的通用機器人才具備走進千家萬戶的能力?！?/span>
目前，大模型在機器人領(lǐng)域還是面臨著不少突出的問題。
張正濤提到，首先是在數(shù)據(jù)方面，機器人需要采集的數(shù)據(jù)涉及觸覺、雷達、空間位置和各種姿態(tài)，數(shù)據(jù)獲取難度呈現(xiàn)指數(shù)級增長，只能采用虛擬數(shù)據(jù)和真實數(shù)據(jù)融合的方式進行獲取，如何減少對真實數(shù)據(jù)的需求是靈寶還在探索的。
其次，機器人在面對不同環(huán)境下的規(guī)劃決策和操作能力還有待進一步迭代，現(xiàn)在這方面還難以完全滿足對C端等各種復(fù)雜場景的要求。
另外，機器人想要實現(xiàn)完整的端到端操作依舊很難?！按蠹一旧鲜峭ㄟ^分階段調(diào)動多個大模型，把‘大的端到端’拆解成‘小的端到端’，再將其連接成一個有機整體，通過這樣的組合方式進行操作，還沒辦法做到從前到后完整打通端到端操作?！?/p>
結(jié)語：熱潮降溫，企業(yè)如何堅持到最后？
具身智能的浪潮正炒得火熱，而如果這股熱潮漸漸降溫，什么樣的公司可以堅持到最后？
在張正濤看來，這樣的公司必須有著極強的創(chuàng)新力，不僅要自主解決核心零部件的問題，還有能夠在場景驅(qū)動下解決機器人全球落地難的問題，能夠?qū)崿F(xiàn)“自我造血”“沿途下蛋”。
對未來的暢想圖景，逐漸拼湊出靈寶成長迭代的路徑。張正濤補充道，靈寶的團隊基因決定了它會在搶險救災(zāi)、下井采礦、養(yǎng)老服務(wù)等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，這也是靈寶能夠區(qū)別于其他人形機器人企業(yè)的機會所在。
據(jù)了解，靈寶已經(jīng)在應(yīng)急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造和商業(yè)服務(wù)等多個領(lǐng)域積累了眾多合作伙伴，正在共同開展人形機器人動作數(shù)據(jù)采集等多方面的技術(shù)應(yīng)用探索。
現(xiàn)在，已經(jīng)在機器人這條道路上摸索了近二十年的張正濤，希望可以帶著靈寶觸達更廣闊的領(lǐng)域，上可探索浩瀚宇宙，下可深入地下，讓機器人不斷幫助人類突破未來的邊界。
