「自動(dòng)駕駛新青年講座」由智東西公開課全新企劃，將邀請(qǐng)全球知名高校、頂尖研究機(jī)構(gòu)以及優(yōu)秀企業(yè)的新青年，主講在環(huán)境感知、精準(zhǔn)定位、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行等自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)上的最新研究成果和開發(fā)實(shí)踐。
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在過(guò)去的幾年里，人們?cè)絹?lái)越關(guān)注提高 LiDAR 在自動(dòng)駕駛汽車上的感知性能。雖然現(xiàn)有的大部分工作都集中在開發(fā)新的深度學(xué)習(xí)算法或模型架構(gòu)上，但似乎很少?gòu)奈锢碓O(shè)計(jì)的角度來(lái)研究這個(gè)問(wèn)題，即多個(gè) LiDAR 的不同放置如何影響基于學(xué)習(xí)的感知。
目前業(yè)內(nèi)主要有兩種雷達(dá)的放置方案。一種是將雷達(dá)放在車頂，凸起一個(gè)“小犄角”，仿佛瞭望塔一般。另一種方案是將其放于前保險(xiǎn)杠附近。那么安裝在哪個(gè)位置更合理呢？而綜合考慮后還是將雷達(dá)安置在車頂?shù)姆桨父雍线m。
其考量的因素有三個(gè)。一個(gè)是需要盡量減少維修成本，如果安置在車頭部分，難免會(huì)遇到追尾等問(wèn)題，而放在車頂能避免增加維修成本。二是避免遮擋。激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)原理相似，是利用回波成像來(lái)勾顯被探測(cè)物體的，如果放在保險(xiǎn)杠附近較低的位置的話，可能會(huì)存在被污泥等遮擋的情況。三是探測(cè)效果更好。目前激光雷達(dá)的探測(cè)距離最遠(yuǎn)一般在100米~150米，放在車頂?shù)脑挻怪狈较蚰艿玫礁蟮囊晥?chǎng)角，可以彌補(bǔ)一些激光雷達(dá)垂直方向?qū)挾炔蛔愕脑颉?/p>
那么，除了這些已有的考量因素，多雷達(dá)的放置方案到底是如何影響自動(dòng)駕駛感知性能的呢？基于此，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)Safe AI Lab在讀博士胡寒江等人引入了一種易于計(jì)算的信息論替代指標(biāo)，以定量和快速評(píng)估 LiDAR 放置，以及對(duì)不同類型的物體進(jìn)行 3D 檢測(cè)。同時(shí)，他們?cè)谡鎸?shí)的 CARLA 模擬器中提出了一個(gè)新的數(shù)據(jù)收集、檢測(cè)模型訓(xùn)練和評(píng)估框架，以評(píng)估不同的多激光雷達(dá)配置。
通過(guò)使用受自動(dòng)駕駛公司設(shè)計(jì)啟發(fā)的幾種流行放置，以及廣泛的實(shí)驗(yàn)，展示了這些代理指標(biāo)與不同代表性算法在 KITTI 上的目標(biāo)檢測(cè)性能之間的相關(guān)性，驗(yàn)證了LiDAR 放置評(píng)估方法的有效性。最終的結(jié)果表明，傳感器放置在基于 3D 點(diǎn)云的對(duì)象檢測(cè)中是不可忽略的，這將在具有挑戰(zhàn)性的 3D 對(duì)象檢測(cè)設(shè)置的平均精度方面造成高達(dá) 10% 的性能差異。這也是首批定量研究 LiDAR 放置對(duì)感知性能影響的研究之一。
7月27日早10點(diǎn)，「自動(dòng)駕駛新青年講座」第3講，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)Safe AI Lab在讀博士胡寒江將主講《自動(dòng)駕駛中針對(duì)3D目標(biāo)檢測(cè)的多雷達(dá)放置方案評(píng)估》。
講 者
胡寒江，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)Safe AI Lab在讀博士；研究方向包括移動(dòng)機(jī)器人和自動(dòng)駕駛中感知系統(tǒng)的魯棒性和泛化性，在CVPR、ICRA、IROS等國(guó)際會(huì)議上發(fā)表多篇論文，在ICRA2022和IROS2022帶領(lǐng)組織SeasonDepth深度預(yù)測(cè)挑戰(zhàn)賽和可信智能和機(jī)器人研討會(huì)。
主 題
《自動(dòng)駕駛中針對(duì)3D目標(biāo)檢測(cè)的多雷達(dá)放置方案評(píng)估》
提 綱
1、當(dāng)前用于自動(dòng)駕駛的多雷達(dá)配置方案
2、感興趣區(qū)域內(nèi)的概率占據(jù)柵格的構(gòu)建
3、基于信息增益最大的替代評(píng)估指標(biāo)
4、評(píng)估不同雷達(dá)配置對(duì)3D目標(biāo)檢測(cè)的影響
直 播 信 息
直播時(shí)間：7月27日早10:00
直播地點(diǎn)：智東西公開課知識(shí)店鋪
成果
Multi-LiDAR-Placement-for-3D-Detection
《Investigating the Impact of Multi-LiDAR Placement onObject Detection for Autonomous Driving》
論文鏈接
https://arxiv.org/pdf/2105.00373.pdf
開源地址
https://github.com/HanjiangHu/Multi-LiDAR-Placement-for-3D-Detection
