車東西（公眾號(hào)：chedongxi）
文 | ?James
車東西6月24日消息，據(jù)外媒Teslarati報(bào)道，特斯拉近期將向自動(dòng)駕駛軟件的測(cè)試用戶推新版自動(dòng)駕駛軟件。在這一版軟件中，特斯拉識(shí)別紅綠燈的功能將得到提升，前方是綠燈的情況下，車輛可以不經(jīng)駕駛員確認(rèn)主動(dòng)通過。
今年4月，特斯拉識(shí)別紅綠燈的功能正式上線，特斯拉在遇到紅燈或停車標(biāo)志時(shí)能夠自動(dòng)剎車，并準(zhǔn)確停在停止線前。不過在遇到綠燈時(shí)需要駕駛員撥動(dòng)自動(dòng)駕駛撥桿或踩下油門踏板確認(rèn)安全，不然也會(huì)停車，看起來特斯拉還是有點(diǎn)傻。
實(shí)際上，特斯拉也承認(rèn)目前車輛不會(huì)主動(dòng)通過路口，并表示這一功能隨著時(shí)間推移會(huì)逐漸解決。此外，特斯拉還在用戶手冊(cè)中說明，如果某一路段經(jīng)常駛過特斯拉汽車，識(shí)別效果會(huì)更好。也就是說，特斯拉在在不斷學(xué)習(xí)通過路口的本領(lǐng)，通過路口的“勇氣”也會(huì)不斷提升。
這是因?yàn)?，特斯拉采用深度學(xué)習(xí)識(shí)別紅綠燈的技術(shù)，在多次識(shí)別之后，車輛的視覺感知和駕駛決策都將變得更加完善。
在此次測(cè)試版軟件更新后，正式版軟件更新也將很快上線。這標(biāo)志著特斯拉識(shí)別紅綠燈功能已經(jīng)趨近完善，讓特斯拉離城市道路的自動(dòng)駕駛更近一步。
一、特斯拉將完善紅綠燈識(shí)別功能 遇綠燈能主動(dòng)通過路口
近日，有部分推特網(wǎng)友表示，特斯拉將在近期更新自動(dòng)駕駛測(cè)試版軟件，將對(duì)上一版軟件中紅綠燈識(shí)別功能進(jìn)行功能更新。
▲特斯拉識(shí)別到紅燈時(shí)，就會(huì)自動(dòng)剎停在停止線前
特斯拉更新自動(dòng)駕駛軟件并不稀奇，但此次對(duì)紅綠燈識(shí)別功能的更新卻具有重要的意義，因?yàn)樘厮估谧R(shí)別到前方的綠燈時(shí)，不需要駕駛員安全確認(rèn)，自己就會(huì)通過。
而在此前，特斯拉在開啟自動(dòng)駕駛時(shí)，雖然可以識(shí)別紅綠燈并準(zhǔn)確剎停在停止線前，但綠燈狀態(tài)下還是需要駕駛員撥動(dòng)自動(dòng)駕駛撥桿或踩下油門確認(rèn)安全，這樣車輛才能通過。否則，特斯拉遇到綠燈仍然會(huì)停車。顯然，這項(xiàng)功能在設(shè)計(jì)上是為了安全行駛，但實(shí)際體驗(yàn)可能會(huì)比較糟糕。
▲特斯拉在遇到綠燈時(shí)，需要駕駛員確認(rèn)安全才能通過
而在新版軟件更新后，就不會(huì)出現(xiàn)看到綠燈也會(huì)剎停的狀況。這標(biāo)志著特斯拉紅綠燈識(shí)別功能正趨于完善，距離城市道路的自動(dòng)駕駛更近一步。
據(jù)外媒CleanTechnica報(bào)道，這條消息最早由推特用戶GasOff爆出。他表示，在更新軟件后，特斯拉在識(shí)別到前方為綠燈時(shí)，如果前車通過路口，特斯拉也會(huì)跟隨通過，不需要駕駛員的安全確認(rèn)。
▲推特用戶GasOff的推文
這一消息公布后，也得到了馬斯克本人的證實(shí)，馬斯克在CleanTechnica的報(bào)道下方回復(fù)已經(jīng)確認(rèn)，意味著這一消息可以確定屬實(shí)。
▲馬斯克證實(shí)了即將發(fā)布紅綠燈識(shí)別軟件更新
此后，推特用戶GasOff收到了來自特斯拉的郵件，郵件中對(duì)該功能更新的描述和推特用戶GasOff完全相同。
▲特斯拉為測(cè)試用戶發(fā)送的郵件提醒
不過，特斯拉識(shí)別紅綠燈的功能雖然有更新，但這項(xiàng)功能還是在趨近完善的過程中，還是稱不上完美。
這是因?yàn)樘厮估诒O(jiān)測(cè)到前方有綠燈且前車通過綠燈才會(huì)主動(dòng)通過路口，如果前方?jīng)]有車怎么辦呢？這個(gè)問題特斯拉官方?jīng)]有說，也不好猜，只有等自動(dòng)駕駛測(cè)試軟件更新后答案才能揭曉。
二、特斯拉如何準(zhǔn)確識(shí)別紅綠燈？啥時(shí)候敢自己過路口？
特斯拉識(shí)別紅綠燈的功能看似非常厲害，既能識(shí)別，還能準(zhǔn)確停車。實(shí)際上，特斯拉僅用前向的三枚攝像頭、GPS定位以及自動(dòng)駕駛計(jì)算電腦Hardware 3就完成了所有的工作。
環(huán)顧特斯拉的車身四周，共有8枚攝像頭其中3枚正對(duì)車輛前進(jìn)方向。這三枚攝像頭一枚長(zhǎng)焦、一枚廣角還有一枚超廣角，分別用來探測(cè)遠(yuǎn)距離窄視角、中等距離中等視角和近距離廣視角的視覺圖像。
▲特斯拉車身四周的傳感器
如果路面平坦，沒有遮擋，理論上長(zhǎng)焦攝像頭可以發(fā)現(xiàn)250米以外的紅綠燈。隨著車輛與紅綠燈的距離越來越近，主攝像頭也能看到紅綠燈。即便車輛行駛到離紅綠燈很近的位置，超廣角的鏡頭還是能實(shí)時(shí)追蹤紅綠燈的位置和顏色。這三枚攝像頭相互配合，就能實(shí)時(shí)收集外界的圖像信息。
不過，在識(shí)別紅綠燈的過程中，最難的其實(shí)是實(shí)時(shí)判斷車輛與停止線之間的距離。
攝像頭捕捉的畫面都是二維圖像，并不包含深度信息，無法測(cè)算距離；毫米波雷達(dá)雖然可以測(cè)距，但在百米開外追蹤一個(gè)高度為1米5，寬度為0.5米的紅綠燈，就像是在大海里撈針，這兩種方法都難以實(shí)現(xiàn)。
所以，特斯拉用了最簡(jiǎn)便的方法，在地圖上標(biāo)記停止線的位置，利用GPS定位，計(jì)算出車輛與停止線之間的實(shí)時(shí)距離。
不過，既然都能識(shí)別紅綠燈，還能判斷距離，為什么特斯拉還不敢主動(dòng)通過綠燈呢？
打個(gè)比方，如今的特斯拉還像一個(gè)小朋友，剛學(xué)會(huì)走路不敢自己過馬路。雖然自己知道交通規(guī)則，要紅燈停，綠燈行，但還是要媽媽牽著才敢過馬路。媽媽牽著過幾次馬路之后，小朋友鍛煉了膽量，就敢自己過馬路了。
用特斯拉用戶手冊(cè)中的話來說，如果某一路段行駛的特斯拉數(shù)量較多，這一路段信號(hào)燈的識(shí)別效果就會(huì)更好，今后車輛獨(dú)自通過路口的膽子就越大。
▲特斯拉未正式公布的紅綠燈識(shí)別用戶手冊(cè)
這就說明，特斯拉的自動(dòng)駕駛在變得越來越聰明。
實(shí)際上，特斯拉駕駛策略的進(jìn)步和人幾乎一樣。人的駕駛策略并非天生就有，剛開始駕車時(shí)，大部分人都會(huì)經(jīng)歷油門踩得太深、剎車踩的太猛、方向轉(zhuǎn)的過急這些馬路殺手行為。
當(dāng)然，自動(dòng)駕駛車輛最開始也是馬路殺手。谷歌自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo在2010年左右的一段行車錄像顯示，他在通過一個(gè)左轉(zhuǎn)路口前駕駛策略非常混亂，并且急打方向過彎，非常驚險(xiǎn)。
▲10年前Waymo自動(dòng)駕駛車輛通過路口時(shí)的畫面
特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)都配備在量產(chǎn)車上，所以混亂的決策很少發(fā)生，但錯(cuò)誤的決策還是有不少。
這是因?yàn)樽畛醯淖詣?dòng)駕駛策略代碼都是由工程師完成，雖然已經(jīng)考慮到許多駕駛場(chǎng)景，但并不完美。從2018年起，特斯拉為車輛加入了“影子模式”。車輛在手動(dòng)駕駛的過程中，就會(huì)實(shí)時(shí)模擬自動(dòng)駕駛狀態(tài)，學(xué)習(xí)每一位駕駛員的駕駛習(xí)慣，這些駕駛習(xí)慣再引導(dǎo)自動(dòng)駕駛策略不斷升級(jí)，也就是特斯拉會(huì)變得越來越聰明。
結(jié)語(yǔ)：特斯拉正向城市道路自動(dòng)駕駛邁進(jìn)
特斯拉在不斷完善紅綠燈識(shí)別功能的同時(shí)，也讓特斯拉離城市道路的自動(dòng)駕駛越來越近。城市道路的自動(dòng)駕駛相較于高速公路和城市快速路路況更加復(fù)雜，不確定性更多，對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的要求也就更高。
不過，馬斯克的夢(mèng)想之一就是做出完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，只需要駕駛員設(shè)定目的地，坐進(jìn)車內(nèi)即可。雖然這還是個(gè)夢(mèng)想，但從實(shí)際行動(dòng)看，馬斯克已經(jīng)離夢(mèng)想越來越近。
