車東西（公眾號(hào)：chedongxi）
文 | 曉寒
8月29日，WAIC 2019世界人工智能大會(huì)在上海正式開(kāi)幕，一眾AI領(lǐng)域知名專家、大企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人到場(chǎng)演講，分享真知灼見(jiàn)。滴滴創(chuàng)始人、CEO程維，特斯拉董事長(zhǎng)馬斯克等利用AI技術(shù)從事自動(dòng)駕駛系統(tǒng)研發(fā)的企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)人也到場(chǎng)發(fā)言。
▲程維在WAIC上分享
程維在現(xiàn)場(chǎng)講到，將加速推動(dòng)滴滴自動(dòng)駕駛在上海載人測(cè)試，邀請(qǐng)普通用戶參與體驗(yàn)，未來(lái)將更多的投入到自動(dòng)駕駛公司，讓普通用戶在滴滴打到無(wú)人駕駛汽車。這也意味著，滴滴的“無(wú)人出租車”（RoboTaxi）即將在上海落地測(cè)試，并且可以給普通用戶進(jìn)行體驗(yàn)。
事實(shí)上，就在大會(huì)開(kāi)幕前一天，車東西作為大會(huì)合作媒體，受邀在大會(huì)同期的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)區(qū)，體驗(yàn)了滴滴的自動(dòng)駕駛出租車測(cè)試系統(tǒng)。
據(jù)悉，滴滴已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一套自動(dòng)駕駛出租車（RoboTaxi）系統(tǒng)，在滴滴APP上（現(xiàn)場(chǎng)展示的為測(cè)試版系統(tǒng)）的快車、專車一欄旁邊，多出了自動(dòng)駕駛一欄，進(jìn)入系統(tǒng)后即可一鍵呼叫一輛自動(dòng)駕駛汽車（即自動(dòng)駕駛出租車）前來(lái)接駕，用法跟普通的快車、專車一致。
▲測(cè)試版滴滴APP上的自動(dòng)駕駛出租車界面
在體驗(yàn)區(qū)現(xiàn)場(chǎng)，車東西坐著這輛自動(dòng)駕駛汽車體驗(yàn)了直線、加減速、上下坡、限速行駛、S彎、直角彎、掉頭、紅綠燈、避讓其他車輛等十幾個(gè)科目。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車在體驗(yàn)區(qū)演示
在體驗(yàn)過(guò)程中，滴滴自動(dòng)駕駛出租車的表現(xiàn)超出預(yù)期，每個(gè)科目均能穩(wěn)妥應(yīng)對(duì)——在上下坡前提前減速，處理彎道不猶豫不卡頓，能正確識(shí)別紅綠燈，避讓其他車輛，甚至在其他車輛沒(méi)有預(yù)期突然開(kāi)入體驗(yàn)區(qū)進(jìn)行干擾時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)緊急避讓，全程沒(méi)有一次人為接管。
▲一輛滴滴自動(dòng)駕駛出租車準(zhǔn)備駛?cè)塍w驗(yàn)區(qū)
就在車東西體驗(yàn)完成之后，在現(xiàn)場(chǎng)也偶遇到了來(lái)展臺(tái)參觀的程維，車東西向其問(wèn)到，滴滴是否會(huì)是國(guó)內(nèi)第一個(gè)真正落地自動(dòng)駕駛技術(shù)的企業(yè)，程維笑著回復(fù)了三個(gè)字：“希望吧”，然后趕緊去進(jìn)行下一場(chǎng)活動(dòng)。
作為中國(guó)最大的網(wǎng)約車公司，滴滴也較早在中美組建了自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)。8月5日，其還將自動(dòng)駕駛部門(mén)獨(dú)立為子公司，由于滴滴CTO張博親自帶隊(duì)獨(dú)立發(fā)展。7月底，豐田還向滴滴投資了6億美金，雙方將組建合資公司，發(fā)力共享出行領(lǐng)域。
一、滴滴無(wú)人出租車來(lái)了：手機(jī)APP一鍵叫車
8月28日的上海一片火熱，在WAIC 2019世界人工智能大會(huì)開(kāi)幕前一天，主辦方就在會(huì)場(chǎng)外搭建了自動(dòng)駕駛汽車體驗(yàn)區(qū)域，這里聚集了滴滴、特斯拉、小馬智行、縱目科技、威馬汽車、紐勱科技、高仙智能等十幾家自動(dòng)駕駛企業(yè)的測(cè)試車，堪稱自動(dòng)駕駛大閱兵。
▲WAIC大會(huì)有大量自動(dòng)駕駛測(cè)試車進(jìn)行實(shí)際展示
在一眾自動(dòng)駕駛車輛中間，有一排白色橘色涂裝的林肯MKZ特別顯眼——這就是滴滴的自動(dòng)駕駛車隊(duì)，（無(wú)人出租車測(cè)試車），他們不僅涂裝一致，而且頂部的激光雷達(dá)也都處于工作狀態(tài)，非常吸引眼球。
▲滴滴的自動(dòng)駕駛出租車車隊(duì)
據(jù)滴滴方面的工作人員介紹，滴滴本次共有十幾臺(tái)自動(dòng)駕駛出租車測(cè)試車前來(lái)參展或提供試乘服務(wù)，是現(xiàn)場(chǎng)規(guī)模最大的車隊(duì)。
在活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，滴滴實(shí)際帶來(lái)了3款車型，一個(gè)是這些林肯MKZ，另兩個(gè)則是基于比亞迪秦打造的測(cè)試車。
▲滴滴基于比亞迪秦打造的兩款自動(dòng)駕駛測(cè)試車
兩者的傳感器配置基本一致，兩款比亞迪秦的傳感器加上了一個(gè)整形罩，看起來(lái)更接近量產(chǎn)產(chǎn)品，而林肯MKZ的各種傳感器則使用金屬支架假在車頂，看起來(lái)比較工業(yè)風(fēng)。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車車隊(duì)
單從車輛本身來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛汽車與自動(dòng)駕駛出租車其實(shí)并沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別，不同之處是滴滴已經(jīng)開(kāi)發(fā)了配套的打車軟件，并將其與自家的滴滴APP進(jìn)行了融合（測(cè)試版軟件，未開(kāi)放給普通用戶）。
據(jù)工作人員介紹，現(xiàn)場(chǎng)在這個(gè)測(cè)試版的滴滴APP上，快車、專車旁邊會(huì)多出自動(dòng)駕駛一欄，用戶在此即可進(jìn)入打自動(dòng)駕駛出租的界面，用法跟普通的快車、專車一致，即選擇上車點(diǎn)與終點(diǎn)，然后車輛來(lái)接駕并送至目的地。
從這個(gè)角度來(lái)說(shuō)，一旦車輛技術(shù)成熟，滴滴可以很快將自動(dòng)駕駛出租車逐步在國(guó)內(nèi)鋪開(kāi)并上線，為用戶提供出行服務(wù)。
二、上坡、繞彎、避讓 滴滴無(wú)人出租車超出預(yù)期
在了解了滴滴自動(dòng)駕駛出租車的基本情況后，工作人員在APP上按下了叫車按鈕，停放區(qū)編號(hào)為015的一臺(tái)自動(dòng)駕駛 出租車就出發(fā)開(kāi)至了接駕區(qū)。
出于安全考慮，現(xiàn)場(chǎng)所有車輛都要求在主駕駛配備安全員駕駛員，同時(shí)副駕駛還需要坐著一個(gè)工程師，在電腦上隨時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)，體驗(yàn)者需要在后排乘坐并系好安全帶進(jìn)行體驗(yàn)。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車駛過(guò)綠燈
與此同時(shí)，車輛從停車區(qū)往接駕區(qū)域開(kāi)的這10多米的距離中，均為人工駕駛。當(dāng)體驗(yàn)者上車后，安全員會(huì)將車輛人工駕駛至出發(fā)區(qū)（約10米以內(nèi)的距離），在副駕駛的工程師確定系統(tǒng)一切正常后，才會(huì)開(kāi)啟自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車后排iPad顯示感知結(jié)果
在車內(nèi)后排，滴滴安裝了兩個(gè)iPad當(dāng)做顯示器，會(huì)實(shí)時(shí)顯示車輛的前進(jìn)方向，以及對(duì)外界的感知情況，方便乘客了解車輛的工作進(jìn)展。
1、控制精度高 開(kāi)車像是老司機(jī)
開(kāi)啟自動(dòng)駕駛系統(tǒng)后，車輛駛?cè)胍粋€(gè)環(huán)形場(chǎng)地，依次駛過(guò)十幾個(gè)具體的測(cè)試科目。
出發(fā)后首先會(huì)經(jīng)過(guò)一個(gè)小的上坡，車輛根據(jù)高精地圖提供的坡度信息，會(huì)提前減速，然后以較慢速度平穩(wěn)上坡，保證乘坐舒適性。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車避讓路邊車輛
緊接著，車輛經(jīng)過(guò)了一個(gè)限速區(qū)域，識(shí)別到限速標(biāo)志后，系統(tǒng)會(huì)將速度控制在40公里/小時(shí)以內(nèi)行駛。隨車工程師告訴車東西，整個(gè)場(chǎng)地的限速都是40公里/小時(shí)，所以測(cè)試車輛在所有流程的速度都不會(huì)超過(guò)40公里/小時(shí)。
隨后，車輛進(jìn)入連續(xù)彎道，包括普通彎道、S彎、和較大幅度的掉頭彎，自動(dòng)駕駛出租車會(huì)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)來(lái)回移動(dòng)。在這幾個(gè)過(guò)程中，滴滴的自動(dòng)駕駛出租有幾點(diǎn)值得表?yè)P(yáng)：
（1）車輛的控制很平穩(wěn)，上坡前的剎車足夠線性不突兀，入彎后方向盤(pán)沒(méi)有來(lái)回抖動(dòng)，過(guò)彎過(guò)程流暢，這反映了較強(qiáng)的車輛控制能力。
（2）車輛走位精準(zhǔn)，得益于高精地圖，車輛能夠保持在車道線中央行駛，不會(huì)出現(xiàn)走蛇形，或者左右偏離反復(fù)修正的情況，這反映了高精地圖和定位能力到位。
2、可識(shí)別紅綠燈和其他車輛 面對(duì)突發(fā)情況也無(wú)接管
測(cè)試車在場(chǎng)地里各種加減速、繞彎的過(guò)程中，也會(huì)遇到多種類型的紅燈，道路上擺放的車輛，迎頭駛來(lái)的其他測(cè)試車輛，甚至是計(jì)劃外突然沖入場(chǎng)地的人工駕駛車輛。
在這個(gè)過(guò)程中，滴滴的自動(dòng)駕駛出租車根據(jù)V2X信息和攝像頭拍攝的畫(huà)面，首先能夠準(zhǔn)確識(shí)別紅綠燈，紅燈時(shí)會(huì)在路口等待綠燈，綠燈時(shí)則直接通過(guò)。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車駛過(guò)綠燈
在行駛中，車輛的感知設(shè)備會(huì)對(duì)周圍360度的環(huán)境進(jìn)行感知，并對(duì)周圍的車輛、行人、騎行者等道路參與者進(jìn)行識(shí)別和追蹤，一旦發(fā)現(xiàn)對(duì)方出現(xiàn)在前進(jìn)道路中，它會(huì)繞開(kāi)繼續(xù)前進(jìn)，或者停車等待對(duì)方離開(kāi)。
在體驗(yàn)之前，這個(gè)空曠的測(cè)試場(chǎng)其實(shí)只有一個(gè)?？吭诼愤叺能囕v充當(dāng)障礙物，車輛就是按部就班在跑，車東西原以為這個(gè)安排好的場(chǎng)地并沒(méi)有太多挑戰(zhàn)，但后來(lái)卻發(fā)現(xiàn)并非如此。
在測(cè)試途中，先是突然有一個(gè)榮威550逆行開(kāi)過(guò)來(lái)，兩車頭對(duì)頭，滴滴的自動(dòng)駕駛車直接向左側(cè)避讓，躲避了這臺(tái)車。隨后，在直行途中，另外一輛由人工駕駛的滴滴自動(dòng)駕駛出租車從垂直方向加速開(kāi)了過(guò)來(lái)，車東西乘坐這臺(tái)測(cè)試車，馬上向左避讓，安全員并沒(méi)有主動(dòng)接管。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車避讓突然駛?cè)氲钠渌囕v
這里需要注意的是，這兩臺(tái)車并不是測(cè)試場(chǎng)地安排的車輛，而是臨時(shí)出現(xiàn)的特殊情況，所以對(duì)于滴滴的這臺(tái)測(cè)試車來(lái)說(shuō)，處理突發(fā)情況的能力值得肯定。
當(dāng)然，即使是加上突發(fā)情況，現(xiàn)場(chǎng)的場(chǎng)景復(fù)雜度也遠(yuǎn)不如實(shí)際城市場(chǎng)景那么復(fù)雜，所以對(duì)滴滴的自動(dòng)駕駛技術(shù)的評(píng)價(jià)，應(yīng)該說(shuō)是在這個(gè)場(chǎng)景下的表現(xiàn)相當(dāng)?shù)轿唬劣趯?shí)際城市場(chǎng)景表現(xiàn)如何，還得具體看情況再做判斷。
三、多傳感器+高精地圖+V2X 三招實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛
這些林肯MKZ測(cè)試車傳感器的核心配置為3個(gè)Velodyne的激光雷達(dá)和7個(gè)攝像頭。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車的傳感器陣列
其中1個(gè)64線機(jī)械式激光雷達(dá)位于車頂最高位置，兩個(gè)16線激光雷達(dá)位于傳感器架子左右兩側(cè)，主要負(fù)責(zé)車身兩側(cè)的盲區(qū)。
7個(gè)攝像頭被安裝在一個(gè)圓盤(pán)盒子上，其中前部有兩個(gè)攝像頭，其余各個(gè)方向?yàn)橐粋€(gè)，這種傳感器布置方式，已經(jīng)將車身周圍實(shí)現(xiàn)了360度全覆蓋，幾乎不存在死角。
從傳感器配置來(lái)說(shuō)，使用1個(gè)64線激光雷達(dá)和2個(gè)16線激光雷達(dá)，成本已經(jīng)達(dá)到了幾十萬(wàn)元，屬于比較高的水準(zhǔn)，但從另一個(gè)角度來(lái)說(shuō)，要實(shí)現(xiàn)“自動(dòng)駕駛出租車”這個(gè)研發(fā)目標(biāo)，使用高級(jí)別的傳感器，盡可能保證感知效果也是一個(gè)必須項(xiàng)。
計(jì)算設(shè)備上，現(xiàn)場(chǎng)工作人員表示其仍然采用的是基于X86架構(gòu)的PC+GPU架構(gòu)，在感知融合上，前融合和后融合技術(shù)都有涉及。
▲滴滴自動(dòng)駕駛出租車車隊(duì)
除了一大堆傳感器，我們體驗(yàn)的這臺(tái)滴滴的自動(dòng)駕駛測(cè)試車上還有兩個(gè)“蘑菇頭”——GPS天線，以及一個(gè)鯊魚(yú)鰭作為V2X通信天線，前者保證其能夠?qū)崿F(xiàn)高精度定位，后者則可讓車輛與紅綠燈和路端感知設(shè)備實(shí)現(xiàn)通信，以感知到紅綠燈狀態(tài)與其他交通信息。
此外，滴滴提前已經(jīng)制作好了測(cè)試場(chǎng)地的高精度地圖，對(duì)每一條車道線，每一個(gè)彎道，乃至上下坡的坡度和高度信息都有掌握，正是單車智能+車路協(xié)同+高精地圖三大招數(shù)，讓其實(shí)現(xiàn)了L4級(jí)自動(dòng)駕駛能力。
結(jié)語(yǔ)：滴滴自動(dòng)駕駛走向臺(tái)前
作為國(guó)內(nèi)最大，在全球唯一一個(gè)能跟Uber相提并論的網(wǎng)約車平臺(tái)，滴滴的一舉一動(dòng)都在非常引人注目。
在占據(jù)了國(guó)內(nèi)網(wǎng)約車市場(chǎng)領(lǐng)導(dǎo)地位后，滴滴的重心一方面是精細(xì)化運(yùn)營(yíng)，另一方面則開(kāi)始往最前沿的智慧交通、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域前進(jìn)，在幫助各地政府打造智慧交通體系的同時(shí)，也在中美兩地組織力量研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)。
過(guò)去一兩年，外部雖然都知道滴滴CTO在帶隊(duì)研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)，但對(duì)其具體產(chǎn)品進(jìn)展、技術(shù)水準(zhǔn)、落地規(guī)劃等關(guān)鍵信息都了解甚少，甚至其測(cè)試車都沒(méi)有公開(kāi)進(jìn)行過(guò)亮相。
而到了2019年8月底的WAIC 2019世界人工智能大會(huì)上，不僅滴滴創(chuàng)始人/CEO程維親自到會(huì)議現(xiàn)場(chǎng)演講，闡述滴滴的自動(dòng)駕駛規(guī)劃與進(jìn)展，同時(shí)也為會(huì)議外的自動(dòng)駕駛展區(qū)帶來(lái)了最大規(guī)模的自動(dòng)駕駛車隊(duì)，可以說(shuō)是一次高調(diào)且富有實(shí)力的亮相。
